功能：
工业机器人技术应用实训系统由铝型材实训台、工业机器人、机器人末端执行器、变频输送单元、涂胶模块、装配模块、气动压紧装置、工件仓储模块、原料库模块、轨迹示教单元、控制系统组成。能够再现工业领域搬运、码垛、上下料、装配、循迹等典型应用，可满足工业机器人编程与操作训练需求；开放性好、与工业实际应用融合度高、可操作性强；涉及的技术包括：工业机器人编程、PLC控制、人机交互、传感器检测、系统装调、智能仓储等。
一、工业机器人
1、工业机器人：
由工业机器人本体、机器人底座、机器人控制柜组成。
机器人技术参数：
1)自由度：6；
2)最大负载：≥3kg；
3)重复定位精度：≤0.02mm；
4)最大臂展：≥580mm；
5)各轴运动范围：
轴1≥±165°；
轴2≥±110°；
轴3≥+70°/ -90°；
轴4≥±160°；
轴5≥±120°；
轴6≥±400°；
6)最大单轴速度：
轴1≥250°/s；
轴2≥250°/s；
轴3≥250°/s；
轴4≥320°/s；
轴5≥320°/s；
轴6≥420°/s；
紧凑型控制柜：
1．环境温度：0℃～45℃；
2．最大湿度：95%。
3．控制硬件：
1）多处理器系统；
2）PCI 总线；
4．控制软件：
1）BaseWare机器人操作系统；
2）编程语言：RAPID；
3）文本格式：PC-DOS。
5．电源：单相220V，50~60Hz；
6．防护等级：IP30；
7．操作面板：安装在控制柜上；
8．编程单元：便携式示教器，具备操纵杆和键盘、彩色触摸式显示、具中、英文菜单选项；
9．安全性：紧急停止，自动模式停止等；
10．接口:具备PC-Interface接口，可实现机器人与计算机通讯。
示教器：
1．图形化彩色触摸屏；
2．操纵杆；
3．热插拔，运行时可插拔；
4．支持USB存储器；
5．防护等级IP54；
7．紧急停机。
二、实训台
采用高几何精度和表面光洁度强的铝合金型材，并对表面进行阳极氧化处理、外观精美；底部配有带自锁万向轮：≥4个。
三、主控制系统
（1）用户存储器：工作存储器≥100KB，装载存储器≥4MB，保持性存储器≥10KB；
（2）板载数字I/O：≥14点输入，≥10点输出；
（3）板载模拟I/O：≥2点输入；
（4）过程映像大小：≥1024字节输入，≥1024字节输出；
（5）高速计数器：≥6个，单相：3个100KHZ以及3个30KHZ的时钟频率；
（6）脉冲输出：≥4路；
四、触摸屏：
1.液晶屏：≥7寸TFT；
2.背光：LED；
3.分辨率：≥800×480；
4.额定功率：≥5W；
5.处理器：A8CPU 600MHz ；
6.内存：≥128MB；
7.系统储存：≥128MB。
五、机器人末端工具：
机器人末端执行工具数不少于2套，安装在机器人末端，分别用于搬运和装配工件。还可通过安装轨迹示教和真空吸附末端工具实现搬运、装配和轨迹等其他功能。
1) ▲工具快换系统：机器人手臂安装有法兰端快换模块，可实现不同工具间自动切换，5 路气动信号，额定负载3kg，厚度38mm，重量125g
2) 胶枪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长100mm，外壳为铝合金材质，可以配合轨迹图纸实现模拟零件外壳涂胶的轨迹编程实训，可更换笔芯设计且笔芯可10mm窜动防止碰撞损坏。
3) 夹爪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，可稳固抓取搬运码垛物料，总长138mm，夹头为铝合金材质，采用气动驱动，内径20mm，重复精度±0.01mm，闭合夹持力45N，开闭行程10mm。
4) 吸盘工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，4mm 直径吸盘1 个，20mm 直径吸盘4 个，两组吸盘采用90 度安装，可稳固抓取各种形状的芯片零件及盖板。
5) 打磨工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，含有电动打磨工具，配有打磨头，可对零件表面进行打磨加工。
6) 焊枪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，含有一个内置激光头的模拟焊枪工具，用于焊接动作模拟。
六、变频输送模块：
1．物料输送模块由输送模块、传动模块、传感识别模块、铝型材支架等组成；
2．输送模块采用同步齿形带传输，结构简单；
3．输送模块有效行程：≥500mm。
七、装配模块
1.装配模块包含零件库位和工件装配位，用于零部件的存储和装配。
八、工件仓储模块
1.用于存放装配完成的合格品。工业机器人将装配完成的轴承放在指定的仓储位置。
九、原料库模块
1.进行原料的存储放置，工业机器人抓取工件进行装配。
十、气动压紧模块
1. 由工装、冲压机构、安装底板及支撑架组成，完成滚子轴承内圈的冲压工序，底部夹紧装置可横向移动方便机器人夹取和冲压。
十一、轨迹示教模块
1.焊接轨迹模块可实现圆形、三角形、弧线等不规则图形的焊接轨迹和写字等功能的编程。
十二、涂胶单元
1) 3D 轨迹图板尺寸448mm×252mm
2) 轨迹路径包含圆形、三角形、复杂轮廓和样
条曲线，以及不同位置、不同指向的基准坐标系
3) 提供工具TCP 参数标定用尖锥，材质不锈
钢，可以随意固定在轨迹图板的任何位置
4) 包含带有把手的安装底板一块，尺寸
500mm×260mm
十三、码垛单元
1) 原料台由铝型材配合不锈钢导槽构成，利用高度差实现物料自动排列，可满足最多6 个物料的存储
2) 码垛台由台面和支撑构成，台面为POM，
尺寸150mm×115mm×15mm，采用铝合金型材支撑，高度160mm，可满足多种形式的码垛
3) 包含模拟物料，材质PVC，尺寸65mm×
32.5mm×15mm，数量6 个，采用工形设计方便夹爪夹持，可实现在两个码垛台间的搬运、码垛实训
4) 包含带有把手的安装底板一块，尺寸325mm×190mm
十四、装配及检测单元
1) 安装检测单元内含2 个功能相同的装配检测工位，可与工业机器人配合完成PCB 异形芯片的安装及检测功能，2 个工位的安装由铝型材搭建的框架支撑
2) 安装检测工位整体尺寸为410mm×190mm×180mm，结构为铝合金材质，分为底板、安装平台和检测支架
3) 安装平台安装在双列线性滑轨上，宽度9mm，长度335mm，采用气动驱动，内径16mm，有效行程200mm，安全保持力140N
4) 检测支架平移由气动驱动，内径16mm，有效行程20mm，安装有LED 导光板，尺寸为100mm×100mm×1.5mm，可在检测过程中亮起
5) 安装有红、绿两色指示灯，用于在检测完成后提示安装是否有误、芯片是否有缺陷
6) 包含带有把手的安装底板一块，尺寸520mm×395mm
十五、PCB 及芯片料库单元
1) 单层共2 个料区，可分别用于存放异形芯片零件、盖板
2) 整体弧形设计，内圆半径500mm，方便机器人抓取物料
3) 电子产品PCB 电路板由异形芯片零件、PCB电路板和盖板组成，PCB 电路板和盖板由螺丝紧固
4) 异形芯片零件，包括圆形、小矩形、大矩
形、方形等不同形状和不同颜色的芯片，用以代
表CPU、集成电路、电阻、电容、三极管等元件
5) PCB 铝件板，尺寸112mm×112mm，厚
1.5mm，上绘制了模拟电路线路图，留有不同异形芯片零件的安装位置，每个PCB 电路板的线路图和芯片零件安装位置都不相同，代表不同电子产品，四角提供螺钉孔
6) 盖板，尺寸120mm×120mm，厚8mm，外壳雕刻文字代表不同电子产品，四角提供螺钉孔
7) 包含带有把手的安装底板一块，尺寸
400mm×220mm
十六、无油静音气泵
工作站配置知名品牌无油静音气泵，排量大，噪音低。
1.气泵输出压力：≥0.7Mpa；
2.储气罐容量：≥9L；
3.噪音量：≤66dB；
4.压缩机供电电源：220V/50Hz，0.55kW。
十七、▲能够完成的实训项目
1）工业机器人安装、初始化与备份恢复考核项目
2) 工业机器人手动控制及基本参数设置
3) 工业机器人IO 通信及总线通信
4) 工业机器人单轴运动与线性运动控制
5) 工业机器人工具TCP 参数标定
6) 工业机器人工件坐标系参数标定及多坐标系切换
7) 工业机器人多类型工具快速更换
8) 简单平面轨迹、复杂空间轨迹编程
9) 工业机器人打磨工艺应用考核项目
10) 工业机器人焊接工艺应用考核项目
11) 工业机器人去毛刺工艺应用考核项目
12) 工业机器人与变位机配合运动控制考核项目
13) 系统单元HMI 触摸屏基本编程与调试考核项目
14) 组态软件的安装与通信设置考核项目
15) PLC 基本编程与调试考核项目
16) PLC 与工业机器人网络通讯应用考核项目
17) PLC 伺服电机速度位置控制功能的应用考核项目
18) PLC 程序故障的设置与排除考核项目
19) 系统参数故障的设置与排除考核项目
20) 电气接线故障的设置与排除考核项目
21) 传感器信号故障的设置与排除考核项目
22) 基于ABB软件工业机器人离线编程软件的工作站模型环境搭建与配置
23) 基于工业机器人离线编程软件的涂胶离线编程应用
24) 基于工业机器人离线编程软件的搬运码垛工艺离线编程应用
25) 基于工业机器人离线编程软件的焊接离线编程应用
26) 基于工业机器人离线编程软件的打磨抛光工艺离线编程应用
▲中标后三天内必须到校进行演示，否则当做弃标处理。
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